Введение

В этом разделе приведены общие соображения и примерная архитектура приложения, у которого веб-интерфейс позволяет строить физические с точки зрения механики сцены на основе urdf-файлов.

Для каждого пользователя сцена формируется, обсчитывается при моделировании и хранится на сервере. К сценам пользователя есть доступ только у него и у администратора.

Когда сцена моделируется, поднимается REST-сервер, который позволяет управлять механизмами по одному из трёх контуров: